کاخ سلطنتی مادرید (Palais royal de Madrid) یا به اسپانیایی Palacio Real de Madrid، محل اقامت رسمی خانواده سلطنتی اسپانیا در شهر مادرید است؛ اما تنها برای برگزاری مراسم دولتی از آن استفاده می‌شود و پادشاه فیلیپ ششم و خانواده او در آنجا زندگی نمی‌کنند.

کاخ سلطنتی مادرید متعلق به دولت اسپانیاست و توسط سازمان میراث ملی، از وزارت ریاست جمهوری اداره می‌شود. این کاخ در بخش غربی مرکز شهر مادرید و در شرق رودخانه Manzanares قرار دارد. چند اتاق در کاخ به جز زمان برگزاری مراسم دولتی، به طور منظم برای بازدید عموم باز است.

این کاخ که روی هم رفته و به همراه کل طبقات خود، دارای 135000 متر مربع (1450000 فوت مربع) مساحت و شامل 3418 اتاق است، بزرگ‌ترین کاخ سلطنتی در اروپا با احتساب مساحت کل طبقات به شمار می‌رود. فضای داخلی کاخ از نظر ارزش هنری و استفاده از انواع متریال‌های خوب برای ساخت و ساز و دکوراسیون اتاق‌ها بسیار قابل توجه است. تزئینات اتاق‌ها شامل نقاشی‌های هنرمندانی مانند کاراواجو، ولاسکز، فرانسیسکو د گویا، جیووانی باتیستا تیپولو، آنتون رافائل منگس و... نیز می‌شود. دیگر مجموعه‌های پراهمیت و بزرگ تاریخی و هنری در این کاخ شامل زره سلطنتی مادرید، ظروف چینی، ساعت‌ها، مبلمان، ظروف نقره و... است.